网页首页
注塑机机械手的手腕是连接注塑机机械臂末端机械手和机械手操作臂的中间部件。手腕的作用是调整或修改工业机械夹具的方向，使机械手抓取的工件处于所需的加工方向。因此，注塑机机械手的手腕通常具有独立的自由度，在加工行业，可以使工业机械手末端执行器适应各种复杂的操作要求。
通常，根据注塑机机械手手腕的独立自由度不同，注塑机机械臂的手腕大致可以分为：单自由度手腕、二自由度手腕和三自由度手腕。工业机器人的操作臂是工业机器人执行器中重要的部件，它可以模拟人类手臂的伸展、缩回、旋转和俯仰等一系列运动。在一定程度上，它扩展了工业机器人的工作空间，其灵活的自由度使机器人能够以加工、组装或喷涂任务所需的任何位置和姿势将捕获的工件运送到指定位置。因此，一般来说，工业机器人的操作臂有三个自由度，分别是操作臂的前后弹性运动、臂的左右反向运动和臂的俯仰（也称为抬起）运动。
注塑机的机械手操作臂的俯仰运动和左右反转运动是通过机械手底座的立柱完成的，底座立柱的横向运动就是操作臂的横向运动。当工业机器人的操作臂在其工作空间内完成前后弹性和提升运动等操作时，有时可能会伴随着绕其轴线的轻微旋转，导致机器人在操作过程中出现一些误差和定位不准确。为了防止机械臂在直线运动过程中绕其轴线反向运动，我们通常有一定的引导装置来确保机械爪能够沿预定方向运动。此外，该引导装置可以在一定程度上取代机械臂，承载部分由运动引起的弯曲、扭转和惯性力矩，使运动简单稳定。常用的导向装置主要有单缸、双缸、四缸、V形槽和燕尾槽结构。
注塑机机械手的手腕、机械手的结构、抓握部件（或臂力）的大小、操作范围、灵活性和定位精度将直接影响注塑机机械臂的操作性能。在规划时，需要考虑机器人的任务和范围，规划一个更符合生产流程的机器人。
